Piął się w górę bezpieczniackiej drabiny
Przeszedł wszystkie szczeble kariery w Urzędzie Bezpieczeństwa. Zaczynał jako prosty, ale już zaufany, bo z namaszczenia sowieckiego (od 1944 roku był współpracownikiem NKWD) funkcjonariusz w augustowskim UB. Później awansowano go przeniesieniem do Wojewódzkiego Urzędu Bezpieczeństwa Publicznego w Białymstoku. Przez następne lata pracował w lokalnych strukturach bezpieki; wszędzie był liczącą się figurą.
W 1962 roku trafił do centrali - Ministerstwa Spraw Wewnętrznych w Warszawie. Mianowano go na wicedyrektora, a następnie dyrektora Departamentu I (wywiadu). Jego kariera nabrała wówczas tempa: w 1971 roku Mirosław Milewski został, już jako generał brygady Służby Bezpieczeństwa, wiceministrem spraw wewnętrznych. Był nim do 1980 roku, gdy partia powierzyła mu kierowanie resortem.