Za zgodą papieża
Tortury na masową skalę zaczęto stosować w średniowieczu, zwłaszcza w czasach inkwizycji, będącej odpowiedzią Kościoła katolickiego na szerzące się w Europie ruchy heretyckie. Na ich wykorzystywanie wobec nieprzyznających się do winy osób podejrzewanych o herezję czy czary już w 1252 r. zezwalała bulla papieża Innocentego IV.
Jednak wbrew powszechnym wyobrażeniom apogeum popularności tortury osiągnęły znacznie później, w wiekach XVI i XVII. To wtedy wynaleziono najwięcej urządzeń do zadawania cierpienia, np. słynne „madejowe łoże”, którego nazwa wzięła się od najeżonego gwoździami, nożami i innymi ostrymi przyrządami posłania, które według ludowych podań przygotowano w piekle dla okrutnego zbója Madeja.